李俊及時出現，救下宋江。穆春兄弟與宋江化敵為友，并將薛永放還。薛永此后便一直留在穆家莊中。

宋江醉酒題反詩，與戴宗被判處斬刑，卻被李逵以及梁山泊十七位頭領劫法場救出。薛永與穆弘、李俊等九人也駕船趕赴江州，要劫牢營救宋江，卻在江邊的白龍廟與宋江等人相遇。

一行二十九人便進白龍廟聚會。宋江決定攻打無為軍，殺死告密人黃文炳報仇。薛永主動請纓，前去無為軍探聽消息，將侯健引薦給宋江，后又潛入黃家放火。

三、梁山聚義

薛永加入梁山后，與陶宗旺一同監(jiān)筑城垣雁臺。他很少隨軍征戰(zhàn)，曾先后為投降梁山的凌振、關勝搬取家眷。

宋江接掌梁山后，在忠義堂周圍設立四座旱寨。薛永坐鎮(zhèn)后軍寨，居第七位。梁山排座次時，薛永排第八十四位，星號地幽星，擔任步軍將校。

兩贏童貫時，薛永在九宮八卦陣中把守中央陣北門。三敗高俅時，薛永隨水軍作戰(zhàn)，一槍搠傷潁州汝南節(jié)度使梅展的腿股，并與鄭天壽、李忠、曹正一同將其生擒。

薛永是怎么死的？

梁山受招安后，薛永隨宋江南征北戰(zhàn)，先后參加了征討遼國、田虎、王慶、方臘的戰(zhàn)爭。他只是作為普通偏將參戰(zhàn)，并未有突出戰(zhàn)績。

征討方臘時，薛永參加昱嶺關之戰(zhàn)，與史進、石秀、陳達、楊春、李忠一同負責巡哨，結果中了守將龐萬春、雷炯、計稷的埋伏，被亂箭射死。后追封義節(jié)郎。