建興九年（231年），諸葛亮第四次北伐，與司馬懿對峙。據(jù)《漢晉春秋》記載，司馬懿使張郃攻王平于南圍，諸葛亮使魏延、高翔、吳班逆戰(zhàn)，魏兵大敗，獲甲首三千級，司馬懿還保營。

建興十年（232年），魏延與劉琰不和，言語虛誕，諸葛亮責(zé)備劉琰，劉琰其后作箋道歉。

四、進(jìn)獻(xiàn)奇計

魏延每次隨軍北伐，都請諸葛亮給他統(tǒng)領(lǐng)萬兵，另走一路攻關(guān)中，最后與諸葛亮?xí)熡阡P(guān)，如同前漢將領(lǐng)韓信的例子，但諸葛亮一直不許，所以魏延經(jīng)常說諸葛亮膽怯，恨自己之才不能盡用。

依《三國志》補注《魏略》的記載：諸葛亮第一次北伐時，魏延曾在軍議上提出建議，因長安守將夏侯楙怯而無謀，故愿自請精兵五千，由子午谷直取長安，并認(rèn)為夏侯楙一定會棄城逃走，而諸葛亮認(rèn)為此計懸危而不用。

魏延善養(yǎng)士卒，勇猛過人，但性格高傲，性情極惡，人人都避其鋒。唯獨楊儀不屑魏延，與他勢成水火，甚至有數(shù)次魏延拿刀作勢要殺楊儀的舉動；諸葛亮愛惜二人，費祎也常為二人調(diào)解。

魏延是怎么死的？

建興十二年（234年），諸葛亮第五次北伐，魏延被任為前鋒，夢到自己頭上生角，問占夢人趙直，趙直說：“夫麒麟有角而不用，此不戰(zhàn)而賊欲自破之象也?！蓖撕髤s對人說：“角之為字，刀下用也；頭上用刀，其兇甚矣?！?