孫臏后來在齊國使臣幫助下秘密回到齊國由于齊將田忌的推薦，被齊威王任為軍師。他協(xié)助田忌打過幾次勝仗，其中桂陵之戰(zhàn)和馬陵之戰(zhàn)最為著名。著有《孫臏兵法》八十九篇，久已失傳，近年從臨沂銀雀山漢墓中發(fā)現(xiàn)了《孫臏兵法》竹簡，共三十篇，一萬一千多字，有殘缺。

《孫臏兵法》在《孫子兵法》的基礎上，進一步總結了戰(zhàn)國中期以前的戰(zhàn)爭經(jīng)驗，提出了不少有價值的作戰(zhàn)指導思想和原則。主要有下列五點。

一、發(fā)展了孫武所說的“道”，把“道”看作戰(zhàn)爭的客觀規(guī)律

孫臏認為懂得“道”，就是認識有關戰(zhàn)爭的各方面實際情況，包括天道、地理民心、敵情和戰(zhàn)陣等等，從中找岀客觀規(guī)律，從而預見戰(zhàn)爭的勝負。所以說：“先知勝、不勝之謂知道”。

他還認為取勝有五個條件，“知道”是其中的主要條件。他說：“恒勝有五：得主專制(將帥有指揮全權)，勝；知道，勝；得眾（得到群眾擁護），勝；左右和（將帥同心協(xié)力），勝；量敵計險正確判斷敵情、估量地形險易勝。

二、發(fā)展了孫武“我專而敵分”的理論，提出了以寡勝眾、以弱勝強的戰(zhàn)法

孫臏主張激勵士氣，團結士眾，采用種種方法使敵人驕傲、疲勞、迷惑、力量分散，然后“我并卒而擊之”，就是集中優(yōu)勢兵力，各個殲滅敵人。他認為兵多、國富、武器精良不一定能夠取勝，“以決勝敗安危者，道也”。