竇固、耿忠率軍由酒泉出塞至天山(今新疆天山)，擊敗北匈奴呼衍王，斬首千余級(jí)，追至蒲類海(今新疆巴里坤湖)，留吏士屯伊吾盧城(今新疆哈密西北四堡)，并以班超為假司馬出使西域，招降西域諸國(guó)。耿秉﹑秦彭入大漠六百余里，至三木樓山，來(lái)苗﹑文穆至匈奴河水上，匈奴皆敗走，無(wú)所獲。祭肜﹑吳棠因沒(méi)到涿邪山，被貶為庶人。四路大軍唯竇固有，受表彰。

永平十六年(74年)，十七年十一月，竇固與駙馬都尉耿秉、騎都尉劉張率1.4萬(wàn)騎再出玉門關(guān)(今甘肅敦煌市西北小方盤城)進(jìn)軍西域，在蒲類海擊敗白山部后，轉(zhuǎn)軍進(jìn)擊依附北匈奴之車師(一作姑師，西域國(guó)名，都交河城，在今新疆吐魯番西北10里雅爾湖村西之交河故城)。車師王降。東漢置西域都護(hù)及戊、己校尉、宜禾都尉屯田，逐漸恢復(fù)了對(duì)西域的控制。

竇固在邊關(guān)數(shù)年，羌人服其恩信。

章帝即位后，給公主加號(hào)為長(zhǎng)公主，增邑三千戶;召竇固代魏應(yīng)為大鴻臚。肅宗因其曉習(xí)邊事，每有大事，都爭(zhēng)求竇固的建議。

建初三年(78年)，章帝追錄竇固前，增邑一千三百戶。建初七年(82年)，竇固代馬防(馬援之子)為光祿勛。次年，又代馬防為衛(wèi)尉。

章和二年(88年)，竇固去世，謚文侯。其子竇彪，官至射聲校尉，先于竇固去世。