恰好此時深受肅宗信用的魚朝恩也在陜州，自然而然就成了神策軍的監(jiān)軍。在衛(wèi)伯玉的努力下，他們大敗史思明三千人馬的進攻。此戰(zhàn)也讓神策軍得到肅宗褒獎，他們與陜州節(jié)度使郭英乂手下的人馬共同鎮(zhèn)守陜州，完成從戍邊軍到藩鎮(zhèn)軍的轉變。

之后，衛(wèi)伯玉、郭英乂先后被征調入朝，魚朝恩成為神策軍統(tǒng)帥。從此以后，神策軍在魚朝恩這位權宦的率領下，迅速成為唐朝皇帝的嫡系禁軍。

公元763年，吐蕃攻占長安，代宗出奔陜州，魚朝恩率領神策軍護駕有功。待吐蕃退去后，神策軍護送代宗至長安。此后又發(fā)生仆固懷恩誘吐蕃進逼京師，魚朝恩率神策軍護衛(wèi)京師，待吐蕃退去后，神策軍正式成為中央禁軍。

二、神策軍的上升發(fā)展：代宗——憲宗

得益于吐蕃軍的屢次進犯以及深受皇帝信用的統(tǒng)帥魚朝恩，神策軍在護駕的過程中逐漸成為皇帝的嫡系部隊。另外，神策軍是從戍邊軍到抵抗史思明一步一步打出來的，其戰(zhàn)斗力是其他禁軍無法比擬的。

因此，代宗以及后來的皇帝都十分重視神策軍，在其成為禁軍之后，魚朝恩對其進行擴軍。

擴軍的主要來源是邢君牙、尚可孤、郝廷玉、陽慧元、侯仲莊等部曲，這些部曲都是身經百戰(zhàn)的精銳之師，是實打實的實力派。他們的加入使神策軍實力大大提升。另一方面，代宗從魚朝恩之請，將好畤、普潤、興平、武功等地劃入神策軍名下，使神策軍有了物資和財賦來源。

魚朝恩因專權犯上被殺后，神策軍由劉希暹、王駕鶴、白志貞等武將統(tǒng)率。

此期間，神策軍能征善戰(zhàn)，跟隨李晟打敗過吐蕃，“逾漏天，拔飛越，廓清肅寧三城，絕大渡河，獲虜首千余級”；軍紀嚴明，德宗征調軍隊防秋，臨行時皇帝和大臣設酒食踐行，其他軍隊都受命飲酒，獨獨神策軍不飲，“上深嘆美，賜書勞之”。